இரா. அசோகன்

எளிய தமிழில் Robotics 13. வரைபடம் தயாரித்து தன்னிடங்குறித்தல் (Simultaneous Localization And Mapping – SLAM)

எந்திரன் இடங்குறித்தல் (localization) என்பது ஒரு நகரும் எந்திரன் தன் சூழலையும் அதற்குள் தான் அமைந்துள்ள இடத்தையும் கண்டறியும் செயல்முறை ஆகும். ஒரு தன்னியக்க எந்திரனுக்குத் தேவையான மிக அடிப்படை திறன்களில் இடங்குறித்தல் ஒன்றாகும். என்ன சூழலில் எந்த இடத்தில் இருக்கிறோம் என்று தெரிந்தால்தான் இலக்கை நோக்கி எப்படிச் செல்வது என்று திட்டமிட முடியும். இதை…
Read more

எளிய தமிழில் Robotics 12. சுவரை ஒட்டியே செலுத்துதல் (Wall Following)

எந்திரன்கள் தானியங்கியாக இயங்க ஏதேனும் ஒரு தன்னிடங்குறித்தல் திறமை தேவைப்படுகிறது, இதைப் பயன்படுத்தி, தான் செய்ய வேண்டிய வேலைக்கான பாதையை மட்டுமல்லாமல் அந்தப் பாதையிலுள்ள இடையூறுகளையும் எந்திரன் அடையாளம் கண்டு கொள்ள முடியும். இதற்கு, எடுத்துக்காட்டாக, புவி நிலை காட்டி (Global Positioning System – GPS), புள்ளிகளாலான மேகம் (Point-cloud) போன்ற பல்வேறு வழிமுறைகள்…
Read more

எளிய தமிழில் Robotics 11. புதிர்பாதைக்குத் தீர்வு காணுதல் (Maze solving)

ஒரு எந்திரன் தன்னியக்கமாக புதிர் பாதையில் இருந்து வெளியேறும் வழியைக் கண்டுபிடிப்பதைத்தான் புதிர்பாதைக்குத் தீர்வு காண்பது என்கிறோம். சீரற்ற சுட்டி (random mouse), சுவர் பின்பற்றல் (wall follower), பிளெட்ஜ் (Pledge), மற்றும் ட்ரெமாக்ஸ்(Trémaux’s) ஆகியவை ஒரு எந்திரனோ அல்லது ஆளோ முன்பின் தெரியாத புதிர் பாதையில் உள்ளே மாட்டிக் கொண்டால் வெளியேறும் வழியைக் கண்டு…
Read more

எளிய தமிழில் Robotics 10. எந்திரன் கை (Robotic Arm)

விடு நிலைகள் (Degrees of freedom) விடு நிலைகள் என்றால் என்ன? எந்திரன் கையில் ஒவ்வொரு மூட்டும் ஒரு விடு நிலை என்று சொல்லலாம். அதாவது எந்திரன் கை வளைய, சுழள அல்லது முன்பின் நகரக்கூடிய இடம். எந்திரன் கைகளில் மூட்டுகள் வழக்கமாகத் தொடர் முறையில்தான் (serial) இருக்கும். தற்போது இணை முறையிலும் (parallel) மூட்டுகள்…
Read more

எளிய தமிழில் Robotics 9. முடுக்க மானி (Accelerometer)

உங்கள் திறன் பேசியை நீளவாட்டத்தில் இருந்து அகலவாட்டத்திற்குத் திருப்புகிறீர்கள் என்று வைத்துக் கொள்வோம். நீங்கள் பார்த்துக் கொண்டிருக்கும் காணொளியோ அல்லது நீங்கள் பயன்படுத்திக் கொண்டிருக்கும் செயலியோ நீளவாட்டத்தில் இருந்து அகலவாட்டத்திற்குத் திரும்புகிறது அல்லவா? இதன் பின்னால் இருப்பது தான் முடுக்கமானி. உங்கள் தேகப் பயிற்சியை அளவிடும் செயலிகள் நீங்கள் எடுக்கும் தப்படிகளை எண்ணிக் காட்டும். மற்றும்…
Read more

எளிய தமிழில் Robotics 8. நகர்வு திட்டமிடல் (Motion planning)

எந்திரன் நகர்வு வகைகள் சக்கர எந்திரன்கள்: நாம் பயிற்சிகளில் பார்க்கும் தைமியோ 2 போன்ற பல பயிற்சி எந்திரன்கள் சக்கர வகையே. சுழல்நெறிப் பட்டை எந்திரன்கள்: கவச வாகனம் (military tank) போன்ற சுழல்நெறிப் பட்டைகளில் (tracks) நிலையாக நிற்கவும், கரடுமுரடான புலங்களில் நகரவும் இவையே சிறந்தவை. பரவலாக விற்கப்படும் லெகோ மைண்ட்ஸ்டார்ம்ஸ் மற்றும் பூஸ்ட்…
Read more

எளிய தமிழில் Robotics 7. மோதல் தவிர்ப்பு

ப்ரைடென்பெர்க் வண்டி (Braitenberg vehicle) ப்ரைடென்பெர்க் வண்டி என்பது இத்தாலியக் கணினி வல்லுநர் வாலண்டினோ ப்ரைடென்பெர்க் ஒரு சிந்தனைப் பரிசோதனையில் உருவாக்கிய கருத்துரு. இடையூறுகள் உள்ள சூழலில் உணரிகளின் உதவியுடன் வண்டி தன்னியக்கமாகச் செல்ல இது அடிப்படையாக உள்ளது. ஆகவே இது எளிமையான இடையூறு தவிர்ப்பு (obstacle avoidance) நிரல் எழுதும் வினைச்சரமாகப் (algorithm) பயன்படுகிறது….
Read more

எளிய தமிழில் Robotics 6. கூட்டுவேலை எந்திரன்கள் (Collaborative Robots or Cobots)

தொழில்துறை எந்திரன்கள் பொதுவாக கனரக இயந்திரங்கள் வகையில் அடங்குபவை. மேலும் இவை மிகத் துரிதமாக இயங்குபவை. ஆகவே பாதுகாப்புக்காக தொழில்துறை எந்திரன்களைச் சுற்றி கம்பி வலை தடுப்பு போடுவது வழக்கம். தொழிற்சாலையில் வேலை செய்பவர்கள் தற்செயலாக எந்திரன்களின் அருகில் செல்ல நேரிட்டால் கடுமையான விபத்துகள் நிகழக்கூடும் என்பதாலேயே இந்த முன்னெச்சரிக்கை எடுக்கப்படுகிறது. சமீப காலத்தில் பார்வை…
Read more

எளிய தமிழில் Robotics 5. எந்திரனை நிரல் எழுதி இயக்குதல்

தேவையான இயக்கங்களின் வரையறையை முன்னரே கொடுத்துவிட்டால் எந்திரன் மனிதத் தலையீடு இல்லாமல் அவற்றைச் செய்ய முடியும். ஆனால்  நமக்குத் தேவையான வேலை செய்யுமாறு அமைப்பை அடையாளம் கண்டு மற்றும் குறிப்பிட்டு வடிவமைத்து முன்கூட்டியே நிரல் எழுத வேண்டும். எடுத்துக்காட்டாக, எடுத்து வைத்தல் (pick-and-place) வேலை செய்யும் எந்திரன் கைமுனை சாதனம் (end effector) எந்தத் தோற்ற…
Read more

எளிய தமிழில் Robotics 4. சேவை எந்திரன்கள்

மூன்று மைல் தீவு (Three Mile Island) 1979 ஆம் ஆண்டில் அமெரிக்காவில் மூன்று மைல் தீவு அணுமின் நிலையத்தில் விபத்து ஆகி கதிரியக்க பொருட்கள் கசிந்து விட்டன. மேல் தளத்தைப் பார்வையிட முடிந்தது. பல பாதுகாப்பு முன்னேற்பாடுகள் செய்துகொண்டு சுத்தம் செய்யும் வேலையைத் தொடங்க முடிந்தது. ஆனால் கீழ்த்தளத்திலிருந்த நிலவறையைப் பார்க்க இயலவில்லை. ஆகவே…
Read more