எளிய தமிழில் Robotics 9. முடுக்க மானி (Accelerometer)

உங்கள் திறன் பேசியை நீளவாட்டத்தில் இருந்து அகலவாட்டத்திற்குத் திருப்புகிறீர்கள் என்று வைத்துக் கொள்வோம். நீங்கள் பார்த்துக் கொண்டிருக்கும் காணொளியோ அல்லது நீங்கள் பயன்படுத்திக் கொண்டிருக்கும் செயலியோ நீளவாட்டத்தில் இருந்து அகலவாட்டத்திற்குத் திரும்புகிறது அல்லவா? இதன் பின்னால் இருப்பது தான் முடுக்கமானி. உங்கள் தேகப் பயிற்சியை அளவிடும் செயலிகள் நீங்கள் எடுக்கும் தப்படிகளை எண்ணிக் காட்டும். மற்றும் சில வண்டியோட்டும் செயலிகள் உங்கள் வண்டி செல்லும் வேகத்தையும் காட்டும். இவை யாவுமே முடுக்க மானிகளால் நடைபெறுகின்றன.

இ-பக் (E-puck) கல்வி எந்திரன்

அடுத்து வரும் பயிற்சியில் இந்த எந்திரனையே பயன்படுத்தப் போகிறீர்கள். தொடக்கத்தில் இது கல்வியில் பயன்படும் எந்திரனாகவே வடிவமைத்து வெளியிடப்பட்டது. இது ஒரு திறந்த வன்பொருள் ஆகும். ஆகவே இது பல நிறுவனங்களால் உருவாக்கி விற்பனை செய்யப்படுகிறது. இதன்விளைவாக இதே போன்ற அம்சங்களைக் கொண்ட வணிக எந்திரன்களை விட இதன் விலை குறைவாக உள்ளது. ஆகவே இதை அறிவியலாளர்கள் ஆராய்ச்சிக்கும் பரவலாகப் பயன்படுத்துகிறார்கள்.

இ-பக் கல்வி எந்திரன்

இ-பக் கல்வி எந்திரன்

திறந்த வன்பொருள் (open hardware)

திறந்த அல்லது திறந்த மூல வன்பொருள் என்றால் என்ன? ஒரு பொருளின் வடிவமைப்புத் தரவரைவுகள் எல்லாம் வெளியிடப்பட்டுள்ளன என்று வைத்துக் கொள்வோம். அதன் திட்டங்கள் (schematics), நீலப் படிவங்கள் (blueprints), தர்க்க வடிவமைப்புகள் (logic designs), கணினி உதவி வடிவமைப்பு (CAD) வரைபடங்கள், கோப்புகள் போன்ற “மூலக் குறியீடுகள்” யாவருக்கும் கிடைக்கும். இவற்றை அனுமதிக்கப்பட்ட உரிமங்களின் கீழ் எவரும் மாற்றலாம் அல்லது விரிவாக்கலாம். அந்தப் பொருளின் பாகங்களுக்கான முழுவிவரமும் வெளியிடப்படுவதால் பல நிறுவனங்களும் தனி நபர்களும் அந்தப் பொருளைத் தயார் செய்து விற்பனை செய்யலாம்.

தலைகீழ் ஊசல் (Inverted Pendulum)

எந்திரன் திறனளவிடல் (Robot Benchmark) என்ற இந்த இணைய தளத்தில் நாம் இதற்கு முந்தைய பயிற்சிகளைச் செய்தபின்னர் இதைச் செய்வது நன்று. ஒரு இ-பக் எந்திரனை வைத்து ஒரு நுனியில் எடை வைத்த குச்சியை பக்கவாட்டில் சாய்ந்து விழாமல் முடிந்தவரை செங்குத்தாக நிறுத்துவது தான் இந்த சவால். இந்த நுனியில் எடை வைத்த குச்சியைத்தான் தலைகீழ் ஊசல் என்று சொல்கிறார்கள்.

தலைகீழ் ஊசலை சமன் செய்ய முயலும் இ-பக் எந்திரன்

தலைகீழ் ஊசலை சமன் செய்ய முயலும் இ-பக் எந்திரன்

கம்பங்கூத்தாடிகள் ஒரு குச்சியை விரல் நுனியில் செங்குத்தாக நிறுத்தி நெடுநேரம் சமன் செய்வதை நீங்கள் பார்த்திருப்பீர்கள். அதே வேலையைச் செய்ய ஒரு சக்கர எந்திரனுக்கு பைதான் மொழியில் நிரல் எழுதுவதே இந்தப் பயிற்சியின் நோக்கம். பாவனையின்போது சில சீரற்ற நிலைகுலைவு விசைகள் (random perturbation forces) ஊசலின் மேல் தரப்படும். நேரம் ஆக ஆக நிலைகுலைவு விசையின் அளவு அதிகமாகும். இவற்றை உங்கள் நிரலால் அதிக நேரம் சமாளிக்க முடிந்தால் அதிக மதிப்பெண் பெற முடியும்.

நன்றி தெரிவிப்புகள்

  1. Photo of the e-puck mobile robot by Stéphane Magnenat – Wikipedia
  2. RobotBenchmark – Inverted Pendulum

இத்தொடரில் அடுத்த கட்டுரை: எந்திரன் கை (Robotic Arm)

விடு நிலைகள் (Degrees of freedom). எந்திரன் கைமுனை சாதனங்கள் (End Effectors or End Of Arm Tooling – EOAT). எடுத்து வைத்தல் (Pick And Place).

ashokramach@gmail.com

%d bloggers like this: